Mặc dù cả hai đám mây đều có thể dễ dàng nhìn thấy đối với các nhà quan sát vào ban đêm ở phía nam từ thời tiền sử, nhưng văn bản đề cập đến Đám mây Magellan Lớn đầu tiên được biết đến là của Abd Al-Rahman Al Sufi trong Thiên văn học Hồi giáo (sau này được biết đến ở châu Âu với tên gọi "Azophi"), trong Cuốn sách Các ngôi sao cố định của ông vào khoảng năm 964.[14][15]

Lần quan sát tiếp theo được ghi lại là vào năm 1503–1504 của Amerigo Vespucci trong một bức thư về chuyến đi thứ ba của ông. Trong bức thư này, ông đề cập đến "3 Canopes [sic], 2 sáng và 1 tối"; "sáng" dùng để chỉ hai Đám Mây Magellan, và "tối" dùng để chỉ Tinh vân Túi than.[16]

Ferdinand Magellan đã nhìn thấy LMC trong chuyến hành trình của mình vào năm 1519 và các tác phẩm của ông đã đưa nó vào kiến thức chung của thế giới phương Tây. Hiện nay Thiên hà này được đặt tên theo tên ông.[15]

Các đo đạc do kính viễn vọng không gian Hubble thực hiện được công bố năm 2006, cho thấy các Đám mây Magellan Lớn và Nhỏ có thể di chuyển quá nhanh để có thể quay quanh Ngân Hà.[17]